明朝年间，女飞贼飞鹰以劫富济贫闻名，神捕陆战奉命追捕，却为其风姿所倾倒，两人结为夫妻，育有一女陆拾义。飞鹰自此隐姓埋名，江湖再无其踪迹。

拾义自幼习武，性格直率冲动，长大后凭一身好本领考入衙门成为女捕快。然而在男尊女卑的官场中，她常遭同僚轻视，幸得机智秀才水动天赏识，二人结成欢喜冤家搭档。水动天文弱善谋，拾义勇猛果敢，互补的性格令他们在查案时屡建奇功。

一次追查连环盗案时，拾义发现线索竟指向母亲飞鹰的旧事。随着调查深入，她逐渐得知母亲当年退隐并非自愿，而是卷入一桩朝廷密谋。飞鹰为保护家人甘愿被诬陷为叛贼，多年隐忍只为等待真相大白。

拾义与动天联手追查，却遭遇神秘势力阻挠。他们既要面对官场黑暗，又要化解江湖恩怨，更在生死关头揭开飞鹰与陆战当年分离的真相。最终，拾义以智慧与勇气证明母亲清白，也让自己从莽撞少女成长为真正的正义捕快，延续了飞鹰侠义为民的精神。